（2）自動航行機能

電子海図上で通過すべき位置（変針点、以降WayPoint：WPと称す）の設定と変更ができる。

複数のWPによって航行経路を設定することができ、その経路に沿ったトラッキング航行が可能となる。この機能により操船者は意志決定（操舵のタイミングの決定）作業から解放され、その負担は軽減する。六機能の概要を以下に示す。

制御アルゴリズム概要

航行経路トラッキングのための制御アルゴリズムは、現在位置と航行予定の経路との差（航路誤差、XTE:クロストラックエラー）に比例した修正針路角を求め、オートパイロットに対し指令方位を出力する。指令方位に対して船首方位を追従させる舵制御は従来通りのオートパイロットが行う。図2−3−4に自動航行の制御ブロック図を示す。

図2−3−4自動航行の制御ブロック図

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